L'argomento è più legale che tecnico, ma comunque qualcosa in merito si può dire.
Andare in catasto è inutile. Il catasto non certifica la proprietà e la voltura l'ha registrata solo perchè c'è stato in precedenza un atto pubblico.
Ti ricordo che per acquistare la proprietà per usucupione, occorre una sentenza del giudice, quindi va instaurata una vera e propria causa in Tribunale. riguardo il notaio, ritengo che non abbia colpe, in quanto lo stesso ha solo ricevuto una richiesta di parte.
I reali proprietari se hanno modo di provare che non si sono disinteressati al bene e quant'altro utile a dimostrare l'infondatezza dell'usucapione, buon per loro.
Per le questioni condominiali la faccenda è abbastanza complessa, l'assemblea potrebbe usare "come arma" il non riconoscere queste persone come proprietari in quanto l'acquisto per usucapione lo ritiene non perfezionato.
ovviamente ciò espone il condominio ad azioni legali il cui esito non lo darei per scontato
Infine, i reali porpietari, si faranno carico di tutte le spese condominiali?
In ogni caso, consiglio di rivolgervi ad un buon avvocato.
saluti