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Argomento: SISTEMI GPS : CONFIGURAZIONI

Autore Risposta

Emanuele

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Castellamonte (TO)

 0 -  0 - Inviato: 28 Marzo 2008 alle ore 18:42

Leggendo questo interessante topic mi è venuta la curiosità di eseguire due planning sulle 24 ore relativi a due cors in Piemonte, CAST E TORI, in quanto ritengo che, per loro definizione, siano posizionate in siti nei quali le ostruzioni, il multipath, ecc permettano una visibilità di satelliti superiori alla media delle zone di rilievo. In entrambi i casi il cut-off è stato impostato a 15° (come di norma si tiene in fase di rilevamento). Ho poi evidenziato le ore nelle quali la visibilità di satelliti (gps+glonass) fosse maggiore di 10 e/o il pdop fosse

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alexprudenzi

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 0 -  0 - Inviato: 28 Marzo 2008 alle ore 21:39

Accogliendo l' invito di Orestevidal e scusandomi fin d' ora per le, spero poche, inesattezze che potrò dire a causa della mia esperienza ancora limitata nel campo del rilevamento con sistemi gps, spero di dare un contributo utile a tutti gli interessati:

Per quanto riguarda il numero di satelliti, il cut off che imposto è funzione del luogo dove dovrò effettuare i rilievi. Osservando l' andamento orografico del territorio non è impossibile cercare di indovinare la cortina che devo impostare, comprensiva delle ostruzioni presenti e rilevabili dalle cartografie e dalle ortofoto esistenti. Quindi preferisco non dare un angolo fisso, ma uno skyline del territorio dove dovrò operare, con un minimo, in ogni caso di 5 gradi.
Ciò detto, in ogni caso, i periodi del giorno nel quale i satelliti sono in numero per me sufficiente, sono effettivamente " finestre" di poche ore.
Non uso i Glonass, ma uso gli Sbas, e questo mi garantisce in ogni caso la presenza di due satelliti aggiuntivi, fondamentali per la risoluzione delle ambiguità del mio sistema.
Credetemi, è solo questione di organizzazione e di preannunciare, eventualmente, al cliente che sarai sul posto ad una certa ora, invece che durante quelle "canoniche d' ufficio".
Tali precauzioni permettono di avere quindi una sovrabbondanza di satelliti che torna sempre utile quando magari sul posto è necessario stazionare in luoghi non previsti o con ostacoli non precedentemente localizzati.

Per quanto riguarda le quindici epoche, confermo le intuizioni di emanuele:
15 epoche in quindici secondi, nelle usuali ottime condizioni operative che cerco di ottenere sempre, immediata memorizzazione delle coordinate mediate calcolate in rtk, e contemporanea memorizzazione dei dati grezzi che successivamente elaboro e confronto con quelli ottenuti in tempo reale.
Partendo da configurazioni e pdop ottimali, non ho mai avuto problemi ad eliminare, fosse mai necessario, qualche satellite nella fase di postelaborazione, mantenedone sempre in numero sufficiente alla risoluzione delle ambiguità.
Per completezza mi è capitato di dover effettuare un rilievo in orari da me non prestabiliti, con un numero inferiore di satelliti, ed in quel caso ho prolungato lo stazionamento in ogni punto per trenta secondi (trenta epoche), ottenendo poi ottimi risultati anche in postprocesso.

Un ultimo appunto per sulu, senza voler essere assolutamente polemico, mi permetto di chiedere quale siano le modalità operative e le condizioni standard tanto diverse da quelle da me esposte: come premesso sono un neofita ancora in fase di analisi e studio e forse sto sbagliando qualcosa...

Buon lavoro a tutti.

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Emanuele

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22 Marzo 2005

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Castellamonte (TO)

 0 -  0 - Inviato: 29 Marzo 2008 alle ore 11:56

Io credo che sia necessario fare un distinguo (e qui sicuramente sulu affronterà meglio di me la situazione) tra l'rtk e il post-processing perchè mi sembra di intuire che alexprudenzi esegua un rtk di "posizionamento" più che da "rilievo di massa" visto che staziona per 15-30 sec su ogni punto risolvendo baselines corte.
Considero l'rtk alla stregua di una stazione totale non di alta precisione ma con produttività superiore a scapito dell'accuratezza di misura

Nell'rtk acquisire 15-30 epoche non influisce in maniera considerevole sulla definizione delle coordinate in quanto la nuvola di punti è dispersa in maniera abbastanza omogenea nell'intorno del valore mediano, per assurdo è possibile che il decadimento del segnale da parte di un satellite (dovuto ad esempio alla discesa sotto l'orizzonte) porti al degradamento del dato.
Tempo fa avevo fatto delle prove su caposaldi rilevati in statico (60 min a 1 sec a 10km dalla cors) e rtk a 1-5-10-15-30-60 sec. La finestra di acquisizione era la stessa (il primo giorno sullo statico, il secondo per l'rtk) e i risultati dell'rtk portavano a 6 punti omogeneamente distribuiti rispetto al valore dello statico a meno dell' sqm-rtk

Sull'angolo di cut-off a 5° non sono d'accordo in quanto è ritenuto troppo basso per evitare il disturbo ionosferico e "tagliare" l'effetto del multipath, questo potrebbe portare a una cattiva interpretazione delle correzioni e al limite all'errore di posizionamento oltre ad un carico computazionale eccessivo da parte del ricevitore che ovviamente porta ad una dilatazione del tempo di fixing.
In ogni caso per la redazione del planning bisogna vedere l'area in cui si opera: pianura, collina, montagna, cava, rilevato, ecc oltre alle ostruzioni fisiche (case, tettoie, scogliere) che potrebbero inibire una porzione di cielo visibile. Sicuramente in pianura può essere sufficiente un'ortofoto e una stima dell'altezza ellissoidica in relazione al geoide ma in ambiti collinari non credo si possa fare a meno del sopralluogo

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alexprudenzi

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 0 -  0 - Inviato: 02 Aprile 2008 alle ore 13:40

Continuando a scusarmi in anticipo per le possibili inesattezze che mi accingo ad esporre, e cercando di non incorrere in sterili disquisizioni accademiche come quelle nelle quali si veniva coinvolti durante gli ormai lontani studi universitari, voglio precisare che mi sono avvicinato al "mondo" del GPS, solo da poco tempo, in quanto il sistema era per me diventato maturo ed indispensabile per risolvere problematiche di rilievo come quelle che dovevo affrontare in maniera ricorrente in ambienti orograficamente e morfologicamente non favorevoli.

Nello specifico opero prevalentemente in zone collinari, spesso boscose e devo riconoscere quanto sia "comodo" sfruttare le nuove tecnologie.

Utilizzo un sistema base più rover, proprio perchè la copertura telefonica nelle zone dove abitualmente opero non è completa, ed a volte completamente assente.

Per quanto quanto riguarda la pianificazione preventiva, come ho già scritto, utilizzo oltre alle ortofoto, anche le carte tecniche regionali e tutti i supporti che possano aiutarmi a capire di quale "morte" dover andare a morire.

Ribadisco che il numero di satelliti così utilizzabili, pur senza essere all' equatore, e con le difficoltà che rilievi in zone come quelle che opero inevitabilmente comportano, sono quelli che ho già indicato.
Per chiarezza ricordo che nel numero di satelliti che potete leggere nelle schermate allegate, non sono compresi i Glonass visibili, che tra l' altro non posso utilizzare, ma solo i satelliti realmente utilizzati nel calcolo di postprocesso.

Per quanto riguarda il cut-off, dal punto di vista teorico è indubbio il beneficio di impostarlo a 10 gradi.
Devo però far notare che dal punto di vista pratico, dopo aver effettuato alcune prove con rilievi recenti, ponendo lo stesso a zero, non ho notato alcun decadimento dei risultati, anzi, gli errori evidenziati dal programma di calcolo diminuiscono mediamente da 1 a 4 millimetri, non evidenziando problemi nemmeno nel calcolo della terna delle coordinate.

A conferma di quanto detto vi invio i risultati di un rilievo, realizzato in RTK con contemporaneo stazionamento di 15 secondi su ogni punto per la raccolta di dati da elaborare successivamente in postprocesso.

Questi sono i risultati con un normale angolo di cut- off di 10 gradi:


Clicca sull'immagine per vederla intera


Clicca sull'immagine per vederla intera




e questi i dati dal nuovo calcolo impostando l' angolo di cut-off a 0 gradi:



Clicca sull'immagine per vederla intera



Clicca sull'immagine per vederla intera



Come si è già detto è forse solo questione di fortuna....


A parte gli scherzi, buon lavoro a tutti.

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GPS-PRO

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Padova

 0 -  0 - Inviato: 03 Aprile 2008 alle ore 16:13

Complimenti Alex per i dati del tuo lavoro che vediamo a mio parere molto
performanti e chiari . il tuo sistema PROMARK 3 RTK e sempre all vertice
delle prestazioni GNSS.

GPS a tutti

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enrico_p

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Cavour

 0 -  0 - Inviato: 03 Aprile 2008 alle ore 16:58

...

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puntogeo

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Nucleo S.Pelagia, 10 Capestrano (AQ)

 0 -  0 - Inviato: 04 Aprile 2008 alle ore 15:58

Non riesco a capire cosa vuole dire e significare con la sua post enrico_p.
Alex sta parlando di casi concreti, illustrando un bel post-processo di un reale rilievo eseguito con scienza e conoscenza.
Purtroppo adesso voglio polemizzare io con quelli che vogliono per forza aggirare il post-processo che invece rimane l'anima del GPS.
Non si può pensare di pigiare bottoni su controller e basta come molti fanno.
Bisogna sperimentare i sistemi, anch'io post-processando dati con GNSS-Solutions ho abbassato a valori di cutt-off su 5° di elevazione ed i risultati sono stati eccellenti, quindi condivido l'esperienza di alex e lo ringrazio dei suoi interventi che mi hanno dato un'ulteriore conferma rispetto alle mie elaborazioni.
Buon GPS a tutti...

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enrico_p

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Cavour

 0 -  0 - Inviato: 04 Aprile 2008 alle ore 17:49

...

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orestevidal
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Lainate MI

 0 -  0 - Inviato: 04 Aprile 2008 alle ore 18:12

E' un vero piacere leggere di situazioni tecnice oggettive e non riferite a marche di strumenti ( nemmeno i nostri ) da parte di Tecnici che hanno voglia di scambiare opinioni oggettive su situazioni topografiche.

Noto che nessun Topogafo ha mai indicato in questo topic marca o modello utilizzato.

E' indice di grande professionalità e voglia di discutere di Topografia non astratta ma di esperienza vissuta sul campo.

Invito tutti a continuare in questo senso visto che l'argomento stà riscontrando molto interesse . . . stando a vedere il numero di interventi . . . corretti . . .

Cordiali saluti.

Geom. Oreste Vidal
vidaLaser

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Emanuele

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Castellamonte (TO)

 0 -  0 - Inviato: 04 Aprile 2008 alle ore 19:58

Riguardo l'angolo di cut-off se ne era già discusso in altro topic (http://www.pregeo.it/modules.php?name=Forums&file=viewtopic&t=9692&highlight=).
Fermo restando quanto dice alexprudenzi, le prove sul campo sono indubbiamente il miglior test e ritengo siano le sole che consentono di definire la "bontà" del proprio ricevitore riferite alle condizioni operative.
Come diceva sulu precedentemente, non è possibile assumere come condizione standard tipologie operative specifiche.

Da quanto riportato da alexprudenzi, il rilievo è stato condotto con sistema master+rover posti a circa 400 m (punto 4128). Se non ci sono particolari ostruzioni tutti i satelliti sono visti con le stesse condizioni da entrambi i ricevitori per cui la modellizzazione dei bias è "più semplice", eventuali cycle slip sono comuni, ecc, di conseguenza è sufficiente l'acquisizione di un minore numero di epoche per fissare l'ambiguità; nel caso di alexprudenzi il fatto di avere 10-12 satelliti aumenta ancor di più le probabilità di successo.
Le condizioni operative a cui mi riferivo sono proprio queste che purtroppo non è sempre possibile soddisfare anche con planning adeguati.

Guardando i dati (dello statico) riportati sarebbe interessante "esplorare" i punti 4127, 4128-4129-4132:
- se non ho interpretato male 4127 e 4128 sono lo stesso punto ma hanno componenti diverse di qualche mm, 1 satellite in meno sul 4128, pdop aumentato (sul 4128) di un 50%
- tra 4128 e 4129 (distanti pochi metri) si ha invece una diminuzione del pdop con aumento dell'sqm a parità di satelliti
- sul 4132 sono diminuiti i satelliti, diminuito il pdop ma gli sqm sono rimasti molto buoni

Altrettanto interessante sarebbe comparare i risultati con quelli dell'rtk

Ritornando al cut-off, anche in rtk è stato mantenuto l'angolo a 0° o 5°? (perchè è ovvio che con il post-processo i risultati possano essere soddisfacenti).

Per il resto dei post, concordo con enrico_p che in effetti elogiava "l'esperimento" di alexprudenzi mentre non mi sono chiare le disquisizioni accademiche

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alexprudenzi

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 0 -  0 - Inviato: 08 Aprile 2008 alle ore 12:07

Ringrazio innanzitutto per gli apprezzamenti lusinghieri, ed invito tutti i lettori ad effettuare e far conoscere prove di elaborazioni eseguite con strumentazioni e software di calcolo diversi per poter verificare possibilità e potenzialità anche "non usuali".

Come giustamente sottolinea Emanuele, il miglior riscontro alla validità delle metodologie di rilievo, degli accorgimenti utilizzati e delle impostazioni del software di calcolo possono venire solo da prove sul campo nelle diverse condizioni operative.

Mi complimento con Emanuele per la memoria dimostrata nell' aver citato il precedente post. Con tutta franchezza non ricordavo di essermi già confrontato nella discussione, nella quale già allora indicavo quali fossero le condizioni operative che andavo a cercare prima di iniziare una qualsiasi operazione di rilievo, esattamente le stesse che ancora utilizzo e che ho appena sopra indicato.

Condizioni e tipologie operative che anche Emanuele invece indica come non standard.

Mi permetto nuovamente di chiedere quale sia lo standard, sempre che ne possa esistere uno.

Vorrei però aggiungere una considerazione che mi sembra fondamentale per poter meglio definire l' ambito della "disputa":

Stiamo utilmente discutendo all' interno di un interessantissimo Forum gentilmente ospitato dal sito pregeo.it, quindi per quanto riferimenti a metodologie applicabili a rilevamenti a scala geodetica siano sempre apprezzati e possono fornire chiarimenti altrimenti non facilmente reperibili, non dobbiamo dimenticare, ed è facile, leggendo la stragrande maggioranza dei topic presenti, che l' interesse precipuo dei partecipanti al forum è rivolto all' analisi di problemi concreti e pratici quali possano sorgere durante rilievi legati al mondo catastale.

Quindi nell' ambito di distanze di poche centinaia di metri, con l' utilizzo di un sistema base/rover, l' applicazione al calcolo del modello di Hopfield pittosto che quello di Saastamoinen ha sicuramente un' importanza del tutto relativa.

E per chiarire quello che si domandava Emanuele nell' ultimo passaggio, non aggiungo altre considerazioni, per non avventurarmi in dissertazioni accademiche, per le quali tra l' altro non mi considero sicuramente preparato in maniera adeguata, ma che in ogni caso, per quanto sopra detto, non mi sembrano utili ed opportune.

Tornando quindi all' analisi del piccolo rilievo del quale ho fornito i risultati, per maggior chiarimento ed interpretazione del calcolo eseguito, specifico che si tratta di un rilievo eseguito in zona residenziale, con presenza diffusa di vegetazione ed alberi sempreverdi, necessario per la redazione di un Tipo Mappale.

E' necessario, per meglio spiegare la metodologia di rilievo, specificare che la strumentazione che utilizzo è una coppia di monofrequenza rtk con possibilità di contemporanea memorizzazione dei dati grezzi per una successiva elaborazione.

Questo comporta, nel caso purtoppo che si operi come in questo caso in presenza di notevoli ostruzioni, la saltuaria perdita del fissaggio del sistema, con la necessità di risolvere nuovamente le ambiguità. Questo può avvenire, con il sistema che utilizzo, in diverse modalità, ma quella che normalmente utilizzo in questi particolari casi, è risolvere l' ambiguità mantenendo in modalità statica il rover fino a quando non viene completato il calcolo. Ed il punto 4127 è proprio un punto utilizzato per la risoluzione delle ambiguità.

Per quanto riguarda la fluttuazione del pdop e del numero dei satelliti osservata da Emanuele, queste sono dovute, come ho appena sopra accennato, alle ostruzioni che di volta in volta ho incontrato, considerando che nello specifico, i punti in questione erano necessari per individuare un PF, individuato dallo spigolo di un fabbricato alto circa 11 metri circondato da pini marittimi di alto fusto ed ulivi.

Ed il punto 4132 è, per esempio, a soli 8.51 metri dal PF.

Per quanto riguarda l' rtk, la verifica delle coordinate indica una differenza media di circa 15 mm con quelle calcolate in postprocesso.

Contrariamente da quanto da me precedentemente indicato nel post citato da Emanuele, essendo questo un rilievo di tipo catastale, non ho utilizzato per l' rtk il programma Fast Survey, ma il più adatto (per me), Surveying, che mi permette di trasferire in maniera più semplice i dati, anche postprocessati, in Pregeo. Questo programma di rilevamento, al contrario del Fast Survey, non permette di impostare l' angolo di cut-off, che comunque, dall' analisi dei risultati e dei satelliti visibili, dovrebbe essere pari a 10 gradi.

Come sempre, buon lavoro a tutti

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Emanuele

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Castellamonte (TO)

 0 -  0 - Inviato: 09 Aprile 2008 alle ore 19:15

In effetti la dicitura "condizioni operative standard" è difficilmente applicabile in una situazione, come è quella del rilevamento topografico, assai variabile a causa delle condizioni al contorno.
Personalmente (ma credo anche sulu) mi riferisco alle condizioni (visibilità satelliti, latenze segnale, ostruzioni, ecc) che "tendenzialmente" si possono avere durante un rilevamento. E' indubbio che in mezzo alla città, con palazzi di 10 piani, la finestra di osservabili è ridotta, d'altra parte mantenere le condizioni (visibilità di 10 gps) di alexprudenzi abbiamo appurato essere ridotte a poche ore durante la giornata.

Io ritengo che il rilevamento a fini catastali non debba essere considerato il fratello povero di quello d'inquadramento (reti, caposaldi, ecc) pertanto debba essere affrontato con cognizione di causa inerente la strumentazione (ricevitori, software, ecc) e le modalità operative per evitare (come ho potuto notare) che nei casi in cui il rilievo esulasse dal catastale, il tecnico non facesse le dovute considerazioni sui risultati ottenuti (soluzioni non fissate, covarianze strane, proiezioni non consone, ecc).
Certamente, ai fini catastali, un sqm in rtk di 20mm in altimetrico è tollerabile se non altro per l'imprecisione a monte con la quale ci dobbiamo confrontare

Giustamente alexprudenzi esegue un planning preliminare per avere le migliori condizioni possibili sapendo che la quantità di punti da rilevare (e quindi i tempi) è consona alle finestre osservabili.
Rilevamenti con maggiore estensione comportano problematiche diverse legate sia ai satelliti visibili sia alla distanza master/rover (o rete in fkp) per le quali le condizioni di alexprudenzi non possono essere rispettate (è a questo che mi riferisco con il termine di non standard).

Sulla questione delle considerazioni accademiche non mi trovo d'accordo con alexprudenzi: sia che si parli di modellazione della ionosfera sia di compensazione rigorosa ai minimi quadrati ritengo sia utile (e necessario) conoscere quali siano i presupposti teorici che portano al risultato se non altro per sapere quali possano essere le cause che portano ad un'errata definizione del rilievo (sicuramente non è necessario conoscere a memoria il sistema di risoluzione delle doppie differenze o la definizione che porta alla creazione della matrice vc)

Rispondendo a puntogeo:
non mi pare che ci siano persone che vogliano "aggirare" il post-processo. Come ho detto prima, ritengo l'rtk una metodologia di rilevamento "di massa" da usare (ad esempio con acquisizioni di 1 sec) per la determinazione di dtm e successivi volumi di scavo ma (magari con acquisizioni di 2-5 sec) per rilevamenti catastali. In quest'ultimo caso è molto importante che l'acquisizione di ogni punto venga fatta verificando quanto riportato dai vari sw on-board

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fabio2586

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 0 -  0 - Inviato: 10 Aprile 2008 alle ore 12:12

"Emanuele" ha scritto:


snip
... ma (magari con acquisizioni di 2-5 sec) per rilevamenti catastali. In quest'ultimo caso è molto importante che l'acquisizione di ogni punto venga fatta verificando quanto riportato dai vari sw on-board



Solo per far presente che per il rilievo catastale ci sono delle istruzioni pubblicate che per l'RTK prevedono: doppia frequenza, da 30" a 5' (?), da 10 a 20 ppm, registrazione dati ad intervalli

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Emanuele

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Castellamonte (TO)

 0 -  0 - Inviato: 10 Aprile 2008 alle ore 12:32

"fabio2586" ha scritto:
[quote="Emanuele"]

snip
... ma (magari con acquisizioni di 2-5 sec) per rilevamenti catastali. In quest'ultimo caso è molto importante che l'acquisizione di ogni punto venga fatta verificando quanto riportato dai vari sw on-board



Solo per far presente che per il rilievo catastale ci sono delle istruzioni pubblicate che per l'RTK prevedono: doppia frequenza, da 30" a 5' (?), da 10 a 20 ppm, registrazione dati ad intervalli

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fabio2586

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 0 -  0 - Inviato: 10 Aprile 2008 alle ore 14:32

"Emanuele" ha scritto:

In RTK il tempo d'osservazione come lo definiresti?



Lo so che in un rilievo cinematico ha poco senso parlare di tempo di osservazione. Ma, da un punto di vista pratico, il rilievo di una baseline (o di un punto) in pratica lo faccio mettendo "in stazione" il rover con il bipiede, verificando l'inizializzazione, il tipo di soluzione e dando il comando di iniziare la misurazione per un periodo che ho preimpostato (es. 30") dopo aver scelto, sulle impostazioni, se assegnare l'osservazione "migliore" o la media delle osservazioni nel periodo.

Perciò se si vuole vedere un tempo di osservazione anche per l'RTK adattato al rilievo catastale non c'è da sforzarsi molto.

--Ciao

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